佛滅後八、九百年間，彌勒菩薩應無著菩薩的請求，從兜率天降在中天竺阿瑜遮國內瑜遮那講堂，宣說《瑜伽師地論》等，而樹立唯識、法相的教義。無著菩薩復自造《集論》，明一切法相，授弟子師子覺選擇，故後成為法相系。又造《攝大乘論》，明唯識之理，授其弟世親選擇，故後成為唯識系。然識為能唯，相為所唯，互有因果密切的關係，不可分離，故總名唯識法相宗。世親既為《攝論》造釋，復造《二十唯識論》，以廣破外道小乘，造《三十唯識論》，建立識變因果的真理。後來又得陳那、護法、安慧、難陀、戒賢諸論師繼續興起，故本宗教義乃漸完具。

我國南北朝時，真諦三藏及菩提留支，對法相經論雖有翻譯，但未竟全功。迨唐玄奘三藏，以英敏絕倫的才質，堅忍不拔的志向，孤身萬里，周歷五印度，從戒賢論師受學五部大論、十支論等。更通達因明《論理學》、聲明（語言文字學）。至貞觀十九年返回長安，廣譯經論等一千三百卷，唯識法相的奧旨，識變因果的真理，始弘揚於中土，一洗國人思想界的空洞混雜。又得弟子窺基大師，作《成唯識論述記》二十卷，並廣制章疏：如《大乘法苑義林唯識章》七卷，《唯識掌中樞要》四卷，《瑜伽略纂》十六卷，弘揚本宗，近代太虛大師亦盛弘本宗。

本宗所說宇宙一切萬有，都是識（心）所顯現，故稱為唯識宗，又本宗不詮明宇宙本體，只詳密地把現象分類、故又稱為法相宗。由歷史觀點言之，世親菩薩根據《解深密經》、《瑜伽師地論》製造的《唯識三十頌》《唯識二十論》，是為本宗的根本經典。但是世親以後，賢哲輩出，各有著釋書籍，及至唐玄奘大師，在《成唯識論》裡，引用了《華嚴》、《深密》、《如來出現功德莊嚴》、《阿毗達摩》、《楞伽》、《密嚴》等六經，及《瑜伽》、《顯揚》、《莊嚴》、《集量》、《攝大乘》、《十地》、《分別瑜伽》、《觀所緣緣》、《二十唯識》、《辨中邊》、《雜集》等十一論，以證明心識的義理，故後來學者，遂以此六經十一論為本宗所傳的經論。

復次，玄奘大師又綜合世親菩薩的門下，護法、難陀、安慧、親勝、火辨、德慧、淨月、勝友、最勝子、智月等十大論師所著的《唯識三十頌》的解釋，而編纂的《成唯識論》十卷，為本宗樹立的綱維，故亦為本宗重要的典籍。

本宗成立唯識義，古德以五重唯識觀括之。

1.遣虛存實唯識觀：云何遣虛存實？即遣遍計所執之虛妄，而存依他、圓成之實有也。前已雲遍計所執，如認夢為實境，如執雲為固體，唯是虛妄。依他起性，如心現夢，如雲浮空，幻不離真而無自體。此雲遣遍計執之虛，而存依他圓成之實者，以雙觀真俗二諦，而專遣虛妄執耳。就俗諦說、依他起亦為實，就勝義說、圓成實方為實。對虛說實，是為空有相對之唯識觀。復次、二諦又為性相二門，相依性而常顯，性離相而常住。起信論云：「一心生滅門」即是依他起性，「一心真如門」即是圓成實性；二者皆不離乎一心，此唯識所以成立也。

2.捨濫留純唯識觀：一切諸法皆不離識，識分心、境，境別內外。上云遣虛，僅遣去心外之虛妄執境，此雲捨濫，乃將心內之相分境一併捨去，較為更進一層。然心外無本境，凡所緣皆心內相分，能緣皆是見分，悉統於百法之中。今就百法捨去十一色法，二十四不相應法，六變相所緣無為法今所留者，為八識心王及五十一心所。留能緣心，捨所緣境，是為能所相對之唯識觀。

3.攝末歸本唯識觀：一心所法各分本末，本者、心之自體，末者、自體上所現之相分見分。上雖已捨相分，猶存見分之用，此則攝彼相見二分歸就識心之體。心體云何？即自證分也。謂攝取識心上之相分、見分、而歸於自證分。比較上二重更進一層也。是為體用相對之唯識觀。

4.隱劣顯勝唯識觀：心王心所勝劣懸殊，心王為勝，心所為劣，以心所原為心王之所管領也。就勝義說，顯主體之心王而隱屬性之心所，亦由博而約、從粗而精之理，以便作觀耳。至此又去五十一心所，僅存八識心王，是為王所相對之唯識觀。

5.遣相證性唯識觀：心王雖尊，有事有理：事者、差別之相用，必須遣之；理者、無差別之法性，必須證之。是為事理相對，事盡理顯，智無得所，入真唯識之唯識觀。