《瑜伽師地論》一百卷，彌勒菩薩說，唐玄奘譯。舊傳佛涅槃後九百年，彌勒菩薩下降中印度阿踰陀國講堂，為無著菩薩宣說五部大論(一、《瑜伽師地論》，二、《分別瑜伽論》，三、《大乘莊嚴經論》，四、《辨中邊論》，五、《能斷金剛般若波羅蜜多經論》)，《瑜伽師地論》即為其中最根本的一部論。

　　本論的梵文原本，以前只存在《菩薩地》部分，這已於1930～1936年間由日本荻原雲來校訂印出，1936年印度羅睺羅更於西藏薩迦寺發現本論梵本，錄寫歸印，已有部分刊行。

　　本論在唐譯以前，已經有幾種部分譯本：一、《菩薩地持經》十卷，曇無讖於北涼玄始三年到十五年間 (414～426)譯出，相當於唐譯本論第三十五至五十卷前半《本地分菩薩地》。二、《菩薩戒本》，一卷，曇無讖在和前經同時譯出，相當於本論第四十至四十一卷《本地分菩薩地戒品》。三、《菩薩善戒經》，九卷，求那跋摩於宋元嘉八年(431)譯出，相當於《本地分菩薩地》，和《地持經》大同，但另有《序品》。四、《優婆塞五戒威儀經》，一卷，求那跋摩在和前經同時譯出，這是《菩薩戒本》的異譯。五、《十七地論》，五卷(已佚)，真諦於梁大寶元年 (550)在富春譯出，相當於本論第一至三卷《本地分五識身相應地》和《意地》。六、《決定藏論》，三卷，真諦於梁代(一作陳永定元年到太建元年間，即 557～569)譯出，相當於本論第五十一至五十四卷《攝抉擇分五識身相應地意地》。以上皆本論的部分異譯。本論另有西藏文譯本，總題《瑜伽行地》，區分前十二地(二十六卷)，聲聞地(二十卷)，菩薩地(二十二卷)，攝抉擇(四十三卷)，攝事(二十二卷)，攝調伏，攝異門，攝釋(都不分卷)，共八部分。題為無著造。同譯，收在西藏大藏經丹珠爾中。

　　本論的譯者唐玄奘法師為求取本論全文赴印遊學，從戒賢法師得到了傳授，回國後，即於貞觀二十一年(647)五月，於弘福寺翻經院開始傳譯。當時列席譯場的，有名僧靈會、靈雋、辯機、文備、神泰等二十餘人，到二十二年五月譯完。次年(649)七月，又在大慈恩寺翻經院譯出《菩薩戒羯磨文》一卷(本論第四十、四十一卷的一部分)。同時譯出《王法正理論》一卷(本論第六十一卷別譯)。
　　《菩薩戒本》一卷(本論第四十卷末及第四十一卷的別譯，和曇無讖譯《菩薩戒本》及求那跋摩譯《優婆塞五戒威儀經》的前半相同)。在這以後不空於天寶十二年到大歷九年間(753～774)，譯出《佛為優填王說王法政論經》一卷，和玄奘譯《王法正理論》大同。

　　本論題名《瑜伽師地》，瑜伽譯雲相應，並有一致、和合等義。依《瑜伽師地論釋》，本論說三乘行者(即瑜伽師)所觀的境、所修的行、所證的果位(即瑜伽師地)，互有方便善巧、相應的意義，故總以瑜伽師地為名。

　　本論內容大別五個部分：第一《本地分》，五十卷(從第一卷到第五十卷)；第二《攝抉擇分》，三十卷(從第五十一卷到第八十卷)；第三《攝釋分》，二卷(從第八十一卷到第八十二卷)；第四《攝異門分》，二卷(從第八十三卷到第八十四卷)；第五《攝事分》，十六卷(從第八十五卷到第一百卷)。此中《本地分》是全論的基本部分，把瑜伽師所依、所行的境界區分十七地，以詳說三乘觀行的根本事相，因此本論舊有《十七地論》之稱。後四分是釋論，以抉擇解釋論本兼及經律的要義。

　　第一《本地分》，廣分別十七地。一、五識身相應地，就前五識的五方面說：(一)自性，是了別色、聲、香、味、觸五境；(二)所依，是五根與意根及一切種子阿賴耶識；(三)所緣，是五境；(四)助伴，是俱有相應的心所；(五)作業，是了別自境。二、意地，就第六、第七、第八三識說，也有五方面：(一)自性，是心、意、識；(二)所依，是意及一切種子阿賴耶識；(三)所緣，是一切法如其所應；(四)相伴，是具有相應的五十三種心所；(五)作業，有共不共業；和前五識相同的是共業，特殊的是不共業。由此更用色聚、相應平等十門以解釋其義用。這是因為一切諸法依識而起，以識為體，識法最勝，故先建立以上二地。三、有尋有伺地，四、無尋唯伺地，五、無尋無伺地：尋是(思或慧)於所對境粗略推求；伺是(思或慧)於所對境詳細審察。在欲界及色界初靜慮的根本定和它的未至定，都有尋、伺，是為有尋有伺地。靜慮中間即在初靜慮和第二靜慮間的中間定，只有伺而無尋，是為無尋唯伺地。第二靜慮以上七地的根本定及近分定，都無尋伺，是為無尋無伺地。這三地都用界、相、如理作意、不如理作意、雜染等起五門加以說明，並分別闡明這三地的有漏、無漏諸法。六、三摩呬多(等引)地，就定地說，有五方面：(一)總標，有靜慮(四靜慮)、解脫(八解脫)、等持(空、無願、無相三三摩地等)、等至(五現見、八勝處、十遍處、四無色、無想、滅盡定等等至)四種三摩呬多；(二)安立，只此等四種是三摩呬多地，欲界的心一境性不在其內；(三)作意差別，有了相作意等七種根本作意及緣法作意等四十種作意；(四)相差別，有所緣相、因緣相、應遠離相、應修習相四種相，又有自心相、外相、所依相等三十二相；(五)略釋諸經宗要，依經總釋解脫等三種定義。七、非三摩呬多地，即修定中未能如法，一切散亂，自性不定，有十二種相。這兩地總攝一切定非定位所有諸法。八、有心地，九、無心地，都用地施設、心亂不亂、生不生、分位、第一義五門建立。其中五識身相應、意、有尋有伺、無尋唯伺四地是有心地。無尋無伺地中，無想定、無想生及滅盡定是無心地，其餘是有心地。但依第一義建立，只無餘依涅槃界中，阿賴耶識永滅，是無心地。十、聞所成地，是於五明處聽聞解了，包括其中內明處有事施設建立相、想差別施設建立相、攝聖教義相、佛教所應知處相四種相；醫方明處有於病相善巧、病因善巧、已生病斷滅善巧、已斷病後更不生方便善巧四種；因明處有論體性、論處所、論所依、論莊嚴、論墮負、論出離、論多所作法七種；聲明處有法施設建立相、義施設建立相、補特迦羅施設建立相、時施設建立相、數施設建立相、處所根栽施設建立相六種；工業明處有營農工、商估、事王、書算計度數印、佔相、咒術、營造、生成(畜養)、防邪(裁縫等)、和合(調解斗訟等)、成熟(成熟飲食)、音樂十二種類。十一、思所成地，是於自性清淨、思擇所知、思擇諸法三種相相應善巧。其中自性清淨是審諦思惟所聞諸法的道理等，有九種相；思擇所知是思惟抉擇一切所應知的法義，於有法了知有相，於非有法了知無相；思擇諸法是思惟抉擇經文和偈頌的法義。十二、修所成地，是修道中於四處、七支相應善巧。四處是修處所、修因緣、修瑜伽和修果，這四處又可分攝為生圓滿、聞正法圓滿、涅槃為上首、能成熟解脫慧、修習對治(瑜伽)、世間一切種清淨、出世間一切種清淨七支。十三、聲聞地，闡明聲聞的種姓、發心、修行和得果。有四瑜伽處：初種姓瑜伽，第二數取趣(補特迦羅)瑜伽，第三安立瑜伽，第四世出世瑜伽。十四、獨覺地，闡明獨覺的種姓、發心、修行和得果。獨覺原攝於聲聞類，今只略說獨覺種姓、道、習、住、行五種相。十五、菩薩地，闡明菩薩的種姓、發心、修行和得果，分四持瑜伽處：初持十八品，總明菩薩所學之法，叫作初持瑜伽處。第二持四品，是隨初持所學法而起修，叫作隨法瑜伽處。第三持五品，由修習而成滿，叫作究竟瑜伽處。第四持一品，重明以前諸其次第的意義，叫作次第瑜伽處。十六、有餘依地，闡明有餘依涅槃有三種相。十七、無餘依地，闡明無餘依涅槃有三種相。

　　依《瑜伽師地論略纂》所說，此十七地可以境、行、果三種相攝。即前辦地是三乘境。其中由於一切法以識為體，故五識及意二地是境體；尋伺三地有上下粗細的不同，是境相；等引、非等引，有心、無心四地有定散隱顯的分別，是境用。次六地是三乘行，通修三慧行，故聞、思、修三地是通行；三乘都隨機修法，成就自乘，故聲聞、獨覺、菩薩三地是別行。後有餘依、無餘依二地是三乘果。

　　第二攝抉擇分，對於本地分中的問題加以抉擇，並抉發本地分所沒有祥述的深隱要義。分十二大段：一、抉擇五識身相應地意地，先以略義十門建立阿賴耶，闡明唯識的道理；後以廣義六門解說六善巧，闡明法相的道理。二、抉擇有尋有伺等三地，初雜抉擇，分辨燄摩因饒益眾生而稱為法王以及大海水鹹等因緣。次正抉擇煩惱雜染、業雜染和生雜染。三、抉擇三摩呬多地，初雜抉擇，次引經解釋，次抉擇修定三種因緣及六順出離界修定法，次抉擇四靜慮及四種修定法等。四、抉擇非摩呬多地，闡明十二種不定地和十二種不定地的對治法。五、抉擇有心地，言諸心差別而轉，略由五相：(一)由世俗道理，(二)由勝義道理，(三)由所依(阿賴耶識)能依(七轉識)，(四)由俱有，(五)由染淨建立，並加以解釋。六、抉擇無心地，說由七種因緣，心不得生。七、抉擇聞所成慧地，初釋歸依，次釋沙門、婆羅門的差別，次釋欲、有、梵行三求，次釋內明，次雜抉擇聞所成慧地的義理。八、抉擇思所成慧地，初就四種思議等五門雜抉擇，次就有色無色、有見無見等二十九門分別。九、抉擇修所成慧地，闡明聲聞乘相應的作意和大乘相應的作意等十六種修。十、抉擇聲聞地及獨覺地，只抉擇聲聞地，初就成立無種姓等七門分別，次辨聲聞種類，次辨四聖諦等，次分別律儀，次聲聞行果，後雜抉擇。十一、抉擇菩薩地，先次第抉擇前三持瑜伽，後引《寶積經》解釋十六法門以及一切菩薩行果等。十二、抉擇有餘依、無餘依二地，分別二種涅槃界中離系、壽行、轉依、住等多門差別。

　　第三攝釋分，解釋十七地有關諸經特別是《阿含經》的說法和解釋的儀則，初明說法應知的五分，次明解經的六義。第四攝異門分，略釋十七地有關諸經特別是《阿含經》所有諸法的名義差別。第五攝事分，略攝十七地有關的三藏特別是《雜阿含經》等眾多要事義。初闡明契經事，次明調伏事，後明本母事。

　　本論抉擇分等四分，引用多種舊籍，如本地分思所成地引《法句經》本母釋，攝抉擇分菩薩地引《小品寶積》及《解深密經》的本母釋，攝事分引《雜阿含經》本母釋等，又釋異門分實即《阿含經》的釋名。

　　本論的印度舊注，現存的有：漢藏文譯本《瑜伽師地論釋》，最勝子等造(藏譯本不題作者)，漢譯本唐玄奘譯。藏譯本缺譯人名，舊錄或作勝友譯。卷首有歸敬序，次總釋《瑜伽》一論的大綱，分所為、所因、名義、宗要、藏攝、釋文六門，釋文門中更略釋十七地的名義。據玄奘法師說這部釋論大約有五百卷(見《瑜伽論記》卷一上)，現只翻譯了一卷。這是《瑜伽》註疏中最古的一種，後來的註疏，大都採用它。此外印度舊注，還有僅存藏文譯本的《菩薩地釋》，《菩薩戒品釋》，都是德光所造。前一種是然燈吉祥智、戒勝同譯，後一種是慧鎧、智軍同譯。又《菩薩戒品廣釋》，勝子造，勝友、慧鎧、智軍譯。又《菩薩地釋》，海雲造，寂賢、戒勝同譯。其次，中國的註疏，現存《瑜伽師地論略纂》，原十六卷，唐窺基撰，這是《瑜伽》從第一卷到六十六卷的註釋，卷首依《釋論》作歸敬序，次依釋論用敘所為、彰所因、明宗緒、顯藏攝，解題目、釋本文六門料簡。又《瑜伽論劫章頌》，一卷，唐窺基撰，全文都是七言頌，共三十六頌半，乃是將《瑜伽》卷二中有關劫的名目、次第、數量及成住壞空四時期和始終名義結成頌文以便記誦的。又《瑜伽論記》，四十八卷，唐遁倫集撰，在第一卷首，也依《釋論》和《略纂》用敘所為等顯六門發端，和《略纂》大同，本文采集玄奘門下景、泰、備、基四大家及餘師十餘家之說。《瑜伽師地論義演》，四十卷，今存二十二卷(後半雜入澄淨科文)，唐大安國寺沙門清素於貞元十七年(801)撰述，卷首略釋《瑜伽》的名義，次用敘起論因、彰說論意、明論宗體、藏乘所攝、辨總別題、依文制釋六門料簡。此外敦煌本《瑜伽師地論分門記》(已印出六卷)，《瑜伽論手記》(已印出四卷)，都是唐法成所講述，聽者筆記，前一種是大科，後一種是略解，並有對照藏文本註出異義。又有《瑜伽師地論敘》，二卷，近代歐陽漸撰，全敘分作總略、五分、十要、十支、十系、緒言六項。以上都是研究本論的參考要籍。本論的註疏已佚的有二、三十種，其中重要的有惠景《疏》二十卷，神泰《疏》十卷，文備《疏》十三卷，元曉《疏》四卷，憬興《疏》十卷，《釋論記》三十六卷，行達《料簡》一卷，智周《疏》四十卷，太賢《纂要》三卷，《古跡記》四卷，極太《羽足鈔》五卷等。