梵語 kalpa sūtra。原指密部本經所說諸佛、菩薩、天部等，於秘密壇場之密印、供養、三昧耶、曼荼羅、念誦等一切儀式軌則，後轉為記述儀式軌則之經典的通稱。全稱秘密瑜伽觀行儀軌、念誦儀軌、秘密儀軌、三摩地儀軌。或稱修行法、念誦法、供養法、三摩地法、密軌。

密部諸尊在諸經中多有規定其行法儀軌，如欠缺規定者，則依通用之儀軌。於婆羅門經典中，各有其供養法、供祭法之書，此亦相當於密教之儀軌。儀軌行法如與經合則稱經軌，由於諸尊甚眾，且修法各異，故其經軌亦多，不下數百卷，宋元以後之大藏經雖均有收錄，然至今多數已不流通於中國，唯獨在日本流傳。

日本之最澄、空海、常曉、圓行、圓仁、惠運、圓珍、宗睿等八人相繼來華，傳寫許多儀軌返日，世稱八家相承，其書目則載於各師之請來錄中。江戶時代，日本黃檗山開版之錄內儀軌有一八七部三二四卷；另有黃檗山、江戶靈雲寺、大和長谷寺等地刊行之儀軌，總稱為錄外儀軌，計一三三部一八○卷（其中亦含若干經典）。明治後之縮刷大藏經、大正新修大藏經，均收有錄內、錄外及其他各種儀軌，前者收錄五七○部九三一卷，後者收錄六一二部九六一卷。又藏譯大藏經亦收有各類儀軌。密教圖像之所以複雜，係由儀軌繁複之故。

我國儀軌之述作系由印度傳來，印度之儀軌則由龍樹誦出。主要之譯者為善無畏、金剛智、不空等大師。［諸儀軌傳授聞書卷九、諸儀軌稟承錄卷七、佛教聖典概論、入唐新求聖教目錄］ p5958