自利，梵語 svārtha，巴利語 attattha；利他，梵語 parārtha，巴利語 parattha。又作自益益他、自利利人、自行化他、自利他利、自他二利、自他利（梵 sva-parārtha）。同義語尚有自覺覺他、自信教人信等。自利，乃利己之意，即為自身之功德而努力修行，以此所產生之善果而自得其利；利他，乃利益他人之意，即非為己利，而為救濟諸有情而致力行善。以上二者合稱二利，通於世間、出世間二法，成辦二者之利益，乃大乘佛教之目的，即佛之世界，稱為自利利他圓滿。相對於此，小乘則偏於自利方面。

據成唯識論卷九載，菩薩所修之勝行隨意樂之力，通於一切自他利行。若依別相而論，則六度、菩提分等屬自利行；四種攝事、四無量等屬利他行。菩薩地持經卷一自他利品，列有十種自利利他行：(一)純（梵 kevala），(二)共（梵 para-sajboddha），(三)安（梵 hitānvaya，利益種類），(四)樂（梵 sukhānvaya，安樂種類），(五)因攝（梵 hetu-sajgrhīta），(六)果攝（梵 phala-sajgrhīta），(七)此世（梵 aihika），(八)他世（梵 āmutrika），(九)畢竟（梵 ātyantika），(十)不畢竟（梵 anātyantika）。

發菩提心經論卷上，就六度之行一一解釋自、他二利之意義：(一)修行布施，能流布善名，隨所生之處而財寶丰盈，此為自利；能令眾生得心滿足，教化調伏其慳吝，此為利他。(二)修行持戒，能遠離一切諸惡過患，常生善處，此為自利；能教化眾生不犯惡業，此為利他。(三)修行忍辱，能遠離眾惡，達於身心安樂之境，此為自利；能化導眾生趨於和順，此為利他。(四)修行精進，能得世間、出世間之上妙善法，此為自利；能教化眾生勤修正法，此為利他。(五)修行禪定，能不受眾惡而心常悅樂，此為自利；能教化眾生修習正念，此為利他。(六)修行智慧，能遠離無明，斷除煩惱障、智慧障，此為自利；能教化眾生皆得調伏，此為利他。

佛之三身中，自性身通於自、他二利，受用身中之自受用身屬於自利，他受用身及變化身則屬於利他。又佛之三德、四弘誓願、三聚淨戒等，亦各有自利利他之義。

此外，唐代淨土宗大德曇鸞於往生論註卷下，對利他與他利二者有所區別，謂利他乃立於佛之觀點而言，他利則立於眾生立場而言。日本淨土真宗開祖親鸞承此說而主張自利即自力，利他即他力之意。依其所著愚禿鈔卷下載，至誠心有二種，即眾生虔誠所起之真實心，與佛發願救度眾生所起之真實心二種。前者為自力之真實心，稱為自利真實；後者乃他力之真實心，稱為利他真實；二者合稱二利真實。［未曾有因緣經卷下、無量壽經卷上、無上依經卷上菩提品、金剛般若波羅蜜經破取著不壞假名論卷下、瑜伽師地論卷三十五、往生論、大藏法數卷五］ p2522