怛特羅，梵語 tantra，西藏語 rgyud。本為相續之意，後轉用為密咒與教義之語。西藏大藏經中稱秘密經典為怛特羅。密教亦將因相、性相、果相等三相結合之教稱為怛特羅；故怛特羅即為結合發菩提心始之灌頂、三摩耶戒等之前行所作及觀法修行，乃至究竟之證果等三相，使之成為統一無缺之相續教說。

四種怛特羅，即：(一)作怛特羅（梵 kriyā-tantra，藏 bya-bahi rgyud），內容包含陀羅尼及經之口誦、印契法、觀佛、諸尊供養等法式，此皆為由外面所作之行密儀。此等經典有摩登伽經、華積陀羅尼經、持句陀羅尼經，及諸種成就法、讚歌等。(二)行怛特羅（梵 caryā-tantra，藏 spyod-pahi rgyud），內容包括前行所作及內面之瑜伽觀法。大日經為其代表經典。(三)瑜伽怛特羅（梵 yoga-tantra，藏 rnal-hbyor-gyi rgyud），以內面之瑜伽三昧為主。其代表經典為真實攝經（梵 Tattvasajgraha）、最勝本初（梵 Paramādya）。(四)無上瑜伽怛特羅（梵 anuttarayoga-tantra，藏 rnal-hbyor bla-named-pahi rgyud），具左道密教之色彩，以男女雙身之大樂及瑜伽觀法為基礎。其代表經典為密集（梵 Guhyasamāji）、勝樂輪（梵 Cakrasajvara）、時輪（梵 Kālacakra）。此分類法乃根據黃教宗喀巴之秘密道次第論（藏 Svags-rim chen-po ）所說為骨幹而成者。

印度怛特羅之分類法最具代表者為五種怛特羅之分類，此例可見於羅麟那杖那扇陀（梵 Ratnākara?ānti）之三乘建立（收於東北目錄三八一二），亦即作、行、瑜伽、大瑜伽、無上瑜伽等五種。上述之四種怛特羅即將五種怛特羅之後二者合而為一。［チベット佛教形成の一課題（羽田野伯猷，日本佛教學會年報十六）、チベット（多田等觀）、M. Winternitz: A History of Indian Literature］ p1806