梵語 mahākarunā，巴利語同。悲，意為拔苦。諸佛菩薩不忍十方眾生受苦而欲拔濟之，其心稱大悲，乃佛菩薩為救度眾生痛苦之悲愍心。小乘有部以之為十八不共法之一，大乘法相宗則以之為佛百四十不共法之一。一般又以之為四無量心之一，如華嚴經所說之十種大悲心，及寶雨經所說之佛三十二種大悲心。此外，通常又以之與「大慈」併用，最常見者為表示觀音之慈悲。然「大悲」一詞，於諸經中之解釋略有異同。

(一)小乘之說，如大毗婆沙論卷三十一、卷八十三、俱舍論卷二十七等所說，所謂大悲，乃緣於三界一切有情而起，為佛之世俗智，凡有五義，即：(1)資糧大，乃以大福德智慧之資糧而成辦者。(2)行相大，此力能於三苦之境，作拔苦之行相。(3)所緣大，以三界之有情為所緣。(4)平等大，遠離怨親等之分別心，而普遍利樂一切有情。(5)上品大，大悲為諸法中之最上品，更為其餘各種悲心所不可比。若以「大悲」與「悲」相較，則有八種之異：(1)自性異，大悲以智慧為體，悲以無瞋為體。(2)行相異，大悲緣「三苦」之行相，悲唯緣「苦苦」之行相。(3)所緣異，大悲通緣三界，悲唯緣欲界。(4)依地異，大悲依第四禪，悲通依於四禪。(5)依身異，大悲依佛身，悲依二乘之身。(6)證得異，大悲系遠離有頂之惑而證得，悲則僅遠離欲界之惑而證得。(7)救濟異，大悲能成就救濟之事，悲唯希望救濟。(8)哀愍異，大悲能哀愍平等，悲則唯拔除欲界有情之苦，故其哀愍不平等。此外，成實論卷十二亦詳釋佛之大悲，所說與有部之說大致相同，惟成實論強調「先談法空，後論大悲」，乃兩者顯著之差異。

(二)大乘之說，新譯華嚴經卷五十三於所列舉二千普賢行法中，以大悲配於十住位，而舉出菩薩生起大悲之十種緣由，即：(1)菩薩觀察眾生之所依怙而起大悲，(2)菩薩觀察眾生根性不調順而起大悲，(3)菩薩觀察眾生缺乏善根而起大悲，(4)菩薩觀察眾生長夜惛眠而起大悲，(5)菩薩觀察眾生行諸不善法而起大悲，(6)菩薩觀察眾生為欲所縛而起大悲，(7)菩薩觀察眾生沉沒於生死海中而起大悲，(8)菩薩觀察眾生長嬰疾苦而起大悲，(9)菩薩觀察眾生不欲行善法而起大悲，(10)菩薩觀察眾生失諸佛法而起大悲。此外，寶雨經卷五、思益經卷三、大薩遮尼乾子經卷六、除蓋障菩薩經卷八等，均載有如來三十二大悲（梵 dvātrij?at tathāgatasya mahākarunāh）之說，即有情未能了達諸法實諦，又以妄執之故，長惛眠於無明之大夜，如來乃深切哀愍而起大悲，並為之攝化垂示。思益經並謂，說法、隨宜、方便、法門、大悲等五者為如來所用之五力，乃一切二乘之所不能及。又瑜伽師地論卷四十四、卷四十九等亦舉出與上記類同之記載，所異者，瑜伽論強調，悲與大悲之別在於「極清淨故」，即以第十地之菩薩及佛之慈悲稱為大悲，餘者之慈悲僅稱為悲，蓋因彼等尚未達於「極清淨」之境地。由是，十住毗婆沙論卷一所舉菩薩八法之中，有所謂高低大小之說，並提出「三緣慈悲」之論，即：有情緣之慈悲為小悲，法緣之慈悲為中悲，無緣之慈悲為大悲。［佛性論卷二、法華玄讚卷九、翻譯名義大集第十章］（參閱「慈悲」5805） p858